摘要

影像學技術的進步可以極大地改善治療效果，提高手術的成功率。本文就外科導航係統及其在頜麵外科中的應用作一綜述。本文還討論了手術導航在手術中的適應證、治療方法和結果。對MEDLINE/PubMed數據庫進行電子檢索，以確定從1980年至今發表在英語文獻中的相關臨床研究。衍生的關鍵詞是創傷學、正頜外科、癌症、重建外科、顱底外科和異物清除術。在最終的搜索策略中，這些關鍵詞被組合使用。搜索產生了53篇文章，手術導航被認為是手術計劃、執行、評估和研究的有用工具。創傷學、腫瘤學和發育性畸形和病理學管理領域的研究和患者數量最多。現有文獻表明，手術導航似乎是一個非常有前途的除手術裝備。在3D虛擬環境中規劃手術細節，並在實時指導下執行，可以顯著提高精度。 Factors that need to be considered are the financial investments and the learning curve in surgical navigation.

關鍵字

增強現實;計算機輔助導航係統;顱頜麵外科;幻影

簡介

顱頜麵畸形的外科治療範圍，無論是先天性的、發育的還是後天的，都是重建麵部對稱，恢複形態和功能[1,2]。診斷成像是實現這些目標的重要輔助手段。影像學技術的進步極大地改善了治療效果，提高了手術的成功率。然而，外科醫生仍然麵臨著一些問題，特別是在最佳三維平麵上精確地重新定位骨骼結構，恢複理想的眼眶體積，更深層結構的可視化受損，異物的移除和異常生長模式變化的評估。這是由於在處理三維問題時依賴於二維成像。計算機輔助導航手術被引入頜麵外科實踐[3-6]。Watanabe於1987年首次將其應用於神經外科手術。它允許通過更小的切口直接進入特定的目標區域，從而使手術侵入性更小，可靠性更高，並縮短了整體手術時間。外科導航假設類似於汽車上使用的全球定位係統，由三個部分組成:一個定位器，類似於太空中的衛星;一個外科探針，它代表了車內全球定位係統(GPS)發出的軌跡波，以及一個計算機斷層掃描(CT)掃描數據集，它類似於路線圖(圖1)。除了CT掃描，數據集還可以使用磁共振成像和正電子發射斷層掃描[8]。 There are several types of surgical navigation systems available today.

圖1:圖片顯示計算機化手術導航及其每個基本組件與全球定位係統的相似性。
(A)定位器(解剖結構整合、複製和虛擬複製的主要控製裝置)作為衛星工作。
(B)一種外科探頭，它通過紅外二極管或指針發送信號，並模仿車輛中的GPS係統，因為它發射軌道波。
(C)計算機斷層掃描數據庫，用於識別異常情況和確認術後手術結果，類似於GPS係統繪製的路線導航地圖。

光學跟蹤係統

在這個係統中，手術野的局部點可以通過三個或兩個線性攝像機在三維位置進行觀察。這些點要麼是紅外發射二極管，要麼是被動高反射球。該係統提供了較高的精度，但唯一的缺點是攝像機與被跟蹤點之間的視線不應受到阻礙[9,10]。

在屏幕上設置的係統

哥倫比亞科學SIM/Plant軟件(哥倫比亞科學，美國):該軟件幫助外科醫生通過CT掃描圖像可視化植入手術。它還提供了頜麵區域的三維圖像和重要結構的精確位置，並有助於測量骨骼質量[11,12]。

VISIT手術導航軟件(奧地利維也納):該軟件有助於在治療計劃階段模擬種植體位置。術中通過在鑽頭部位旁斜向重新格式化對鑽頭進行可視化，並根據跟蹤係統對圖像進行更改。VISIT廣泛應用於頜麵區口腔和口腔外種植體的放置[13,14]。

矢量視覺(Brainlab，慕尼黑，德國):該係統采用無源標記技術，任何手術器械都可以立即虛擬地集成到手術中。儀器的位置相對於術前圖像上的位置進行定位和控製。該係統允許圖像引導顯微功能映射，自動圖像融合，有助於指導截骨和異物移除[15,16]。

Stryker萊賓格導航係統(Stryker, leibinger, Freiburg, Germany):在該係統中，無線儀器和導航係統之間進行雙向通信。外科醫生可以通過手機控製患者的圖像數據，因此不需要觸摸屏控製[17,18]。

光學跟蹤係統顯微鏡(OTS, Radionics, Tyco Healthcare Group, USA):這種光學跟蹤係統精確地將術前圖像與患者的解剖結構相匹配，使外科醫生能夠在手術中跟蹤各種儀器。儀器的位置及其軌跡以二維或三維視圖顯示在屏幕上[6,19]。

基於投影圖像的係統

手術顯微鏡導航係統(SMN，蔡司，Oberkochen，德國)

該係統是一種醫療版本的導航目標定位器，用於戰鬥機飛行員通過瞄準計算機繪製的圖像發射導彈。它使用計算機驅動的導航顯微鏡，甚至在切口放置之前就提供術中三維視圖[20,21]。它將手術區域的掃描圖像傳輸到計算機上，計算機反過來將信息投射到位於患者上方的導航顯微鏡的鏡頭上。它允許外科醫生按照計劃好的手術路徑，類似於路線圖。

手術段導航儀(SSN, Carl Ziess，德國)

它基於紅外技術，術前數據通過紅外攝像機跟蹤的紅外發射器傳輸到手術部位。該係統包括一個紅外定位裝置、兩個參照係、一個紅外指針和一個紅外攝像機(圖2)。它可用於骨折段的重新定位、截骨切口、人工關節和植入物的定位。所有數據都以數字和圖形的方式顯示在顯示器上[22,23]。

圖2:常規影像引導手術原理圖。外科醫生在進行手術時使用指針將術前圖像與手術野相關聯。誤差幅度較大，難以解釋和手術規劃。

顯微鏡輔助引導幹預(MAGI)

它的基本工作原理是將圖像投影到經過校準和跟蹤的外科顯微鏡的雙目光學係統中(圖3)，精度為1mm[24]。它的工作原理是立體增強現實係統，由倫敦國王學院[25]開發。該係統由一個徠卡雙目手術顯微鏡組成，該顯微鏡結合了兩個專用單色顯示器和一個Optotrak定位器(Northen Digital Inc.)。顯微鏡位置的變化通過安裝在固定在顯微鏡組件上的支架上的13個紅外發射二極管陣列來跟蹤。通過跟蹤6個這樣的二極管，固定在定製的鎖定丙烯酸牙夾板上，確定患者的位置。

圖3:增強現實引導手術的原理圖片。圖像直接投射到外科醫生的雙目光學係統上，同時進行手術，覆蓋手術視野。任何病理、異物都很容易識別，在三維平麵上重建也變得可行。

電磁跟蹤係統

該係統完全是無線的，因此不像其他係統那樣有任何視線限製。但金屬儀器會幹擾電磁波，妨礙手術的準確性[26,27]。

熱安裝顯示係統(ARTMA)

通過該係統，外科醫生可以直接在耳機或內窺鏡上看到解剖結構的虛擬圖像。它是一種增強現實係統[28,29]。

Instatrak (GE醫療係統)

該係統幫助外科醫生在術前標記關鍵區域，這些區域在手術中可以看到。通過製造商開發的磁智能算法，係統自動檢測和補償現場的金屬，從而提高臨床準確性和可靠性[30,31]。

機械跟蹤係統

視棒(ISG，密西沙加，安大略省，加拿大)

這是第一個使用的無框架神經導航設備，由一個鉸接式機械臂(FARO Technologies)和一個手持探針組成，由外科醫生用作指針。機械操作臂攜帶6個關節，具有6個自由度，作為數字化儀工作，並與計算機圖形工作站接口[21,32]。

外科導航在口腔頜麵外科中的應用

外科導航在各種專業領域具有巨大的潛力，並在複雜解剖領域(如頜麵部區域)提供精確的外科手術。這一領域的最新進展為正頜外科、顏骨重建、種植學和顳下頜關節(TMJ)疾病提供了新的前景。

軌道重建

高速撞擊，主要導致眼眶破碎，體積增加，眶周內容物疝入竇和顱神經病變。盡管經驗豐富的外科醫生[33]使用了先進的生物相容性材料，但仍然難以精確和可預測地替換和重建解剖標誌[4,34-36]。[37]描述了一種半自動程序，使用術中導航和適當的術前規劃，確保在不太可見的解剖區域準確定位鋼板，通過CT掃描將鈦網鏡像並構建為未受影響的一側，並使用三個紅外攝像機的無框立體定向放置，通過集成發光二極管控製指針。

頜麵重建

由於腫瘤切除或創傷，缺陷導致下頜骨連續性或齶完整性的差異，導致患者心理痛苦和嚴重的衰弱狀況。遊離腓骨骨皮皮瓣自Hidalgo[38,39]提出以來，已被世界各地的外科醫生廣泛應用，用於修複上頜下頜骨缺損，並已被證明是一種非常成功和可靠的選擇。盡管它被廣泛接受，但有兩派思想受到其固定方法的吸引。

腫瘤切除術

術中導航被認為是顱頜麵骨骼腫瘤摘除手術中劃定切除邊緣的一種手段[40-42]。一些報告強調了該技術在提高腫瘤切除精度方麵的價值，同時最大限度地減少未受損傷組織的數量。此外，涉及顱底、翼腋窩或顳下窩的手術，包括顳下頜關節(TMJ)強連釋放[3]的手術，相對於周圍的重要結構，可以在更高的安全程度下進行(圖4)。最後，可以根據術前圖像準確定位截骨，以便將預製植入物、骨移植物或遊離皮瓣插入缺損，以提高手術效率和準確性。

圖4:照片顯示術中導航係統在創傷情況下準確評估眼眶容量，與正常側比較，並在適當的解剖重建中進行規劃。

Orthognathic手術

術前計算機成像和術中導航對於規劃顱麵骨骼的複雜手術運動是有用的。使用最近設計的計算機輔助設計/計算機輔助製造(CAD/CAM)軟件，可以計劃進行截骨手術，頜骨或其他解剖結構幾乎可以在任何空間平麵上重新定位[43-46]。

3D打印技術

3D打印是一項先進的技術，首次用於牙科植入物和定製假肢設備[47]。它包括一些解剖學和外科訓練。3D打印創建了具有解剖和/或組織保真度的患者特定模型，並已被公認為在口腔手術或正頜手術前確保更具體和安全的治療手術，規劃和模擬[49]。它也被用於牙科的其他領域，例如，可以用3D打印[50]製作的獨特夾板準確地確定和治療單個咬合。3D打印材料以粉末為基礎，根據手術應用的性質(聚合物、陶瓷、塑料、樹脂、超級合金、不鏽鋼和鈦)而有所不同[51,52]。3D打印技術可用於改善手術效果，並通過描繪精確的個性化解剖結構來促進手術規劃。然而，3D打印技術的加工時間長、成本高、力學性能不理想、精度不理想等局限性可能會阻礙該技術在日常臨床實踐中的應用[53]。

討論

許多研究報告了圖像引導手術的好處，並改善了結果。在種植術中，外科醫生不再局限於二維圖像，因此可以避免諸如下牙神經損傷和穿孔等並發症。Wanschitz等[54]報道了使用VISIT手術導航軟件進行圖像引導種植術的精度為1-2mm。模板係統設計用於將術前確定的植入物位置轉移到手術部位，據報道也能產生準確的結果。模板的使用消除了手動插入的錯誤，並將計劃與假肢需求相匹配。植入手術可以使用Columbia Scientific SIM/Plant軟件進行模擬。三維種植體位置可由計算機傳送到銑床上，銑床將種植體坐標位置磨成模板。這些位置將決定植入物的位置、角度和深度。

圖像引導也被用於提高截骨術的準確性。SSN(卡爾蔡司，AG，德國)是第一個高度精確的係統，將實驗室計劃的關於重定位截骨術的數據傳輸到手術部位。它已被應用於眶壁的重定位截骨術，在那裏它顯示隱藏的骨水平，這可能是不可見的雙冠入路，並有助於導航完整的結構。據報道，在40個手術中，包括截骨手術和麵部中部腫瘤切除術[55]中，觀察棒的精度達到了2mm。使用ARTMA頭戴式顯示係統在創傷後顴骨[56]畸形的二次重建中取得了令人滿意的結果。該係統還可用於在上頜骨上疊加虛擬截骨線，以指導正頜手術中的擺動鋸。由於軟組織不變形，圖像引導在外科腫瘤學中的應用目前在頜麵部骨結構相關的腫瘤中最為成功。Wagner等[57]使用他們的引導係統(ARTMA)導航儀器到深眶下區骨肉瘤。Instatrak係統也被用於指導眼眶剝離，從眼眶中移除腫瘤。

未來的未來

計算機輔助導航係統有許多有待進一步評價和改進的地方。降低係統的高成本和適應它所需的時間是很重要的。用於檢測幾何中心的標記物由於滅菌和重複使用容易產生錯誤記錄，因此需要對這種缺陷進行識別並不時進行修改。重新配置、重新啟動和中止導航是很少解決的方法，如果遇到錯誤，但是這些問題與模型類型之間的相關性還沒有被調查。

結論與展望

這篇綜述為讀者提供了最新的關於外科導航的文獻信息和知識。顱頜麵外科中的導航輔助技術通過促進正確的安全裕度和保護重要結構來提高可靠性。此外，它還提高了放療規劃的精度，方便了重建過程。然而，導航係統的成本非常高，與傳統技術相比，手術準備時間更長。導航程序提供了更多的安全性，特別是在複雜的病例中，也可能為患者帶來更好的臨床結果。進一步開發軟件程序可以減少術前規劃時間和手術過程中花費的時間。

相互競爭的利益

VK, SG, RKC, RKC, AG和SKC聲明他們與本文內容沒有直接相關的利益衝突。

作者的貢獻

SG, RKC, RKC和AG在VK和SKC的監督下查閱文獻並起草手稿。

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文章類型:評論文章

引用:Kumar V, Gour S, Chaube RK, Chaube RK, Gupta A，等(2018)口腔頜麵外科手術導航:綜述。Clin Res Open Access 4(2): dx.doi.org/10.16966/2469- 6714.136

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出版的曆史:

收到日期:2018年2月9日

接受日期:2018年3月9日

發表日期:2018年3月14日